1. При рисовании сохраняете линии в List;
2. Траекторию преобразуете в команды управления с учетом пробуксовки. По сути движение робота и есть набор команд которые он выполняет;
3. Передаете данные в робота, тут или в самом начале заливаете через UART или в процессе движения по Bluetooth или др. беспроводному каналу передачи данных;
4. Добавить канал обратной связи, чтобы робот передавал какую он сейчас выполняет команду + если подключить GPS, данные о местоположении и т.д.
Вы не уточнили тех. подробности, какая плата, какой робот, поэтому, что-то кроме как обратиться к гуглу не посоветую, ну или
тут, может, что-то и найдете
