Как занести id пользователя телеграм в базу данных sqlite?

connection = sqlite3.connect("PATH")
cursor = connection.cursor()
cursor.execute("INSERT OR IGNORE INTO users (id) VALUES (:id)", {"id": id})

OR IGNORE для того, чтобы, если пользователь уже записан, ничего не произошло (иначе будет ошибка)

Всё это нужно поместить в декоратор, который отвечает за команду /start. Хорошим решением также будет написать специальный класс для базы данных, чтобы не открывать её каждый раз.

Никита Шошин кстати, а вы не сталкивались случайно вот с такой ошибкой?

sqlite3.InterfaceError: Error binding parameter :id - probably unsupported type.

SQLite для простых потребностей ничего не отличается от mysql, если вас интересует синтаксис.