Что обычно включено в разработку дизайна мобильного приложения?

Как заказчик, запомните одно простое правило.
"Что обсуждалось вне подписанного ТЗ - лишь ваши фантазии".

Иначе говоря, если в ТЗ это есть, то вы можете спросить это с исполнителя. Если в ТЗ это не описано достаточно подробно, то исполнитель может трактовать это в свою пользу.

По поводу иконки, если исполнитель просит денег за это, и вы это не обговорили, то вы можете либо договориться, либо заплатить. Т.е. если вы уже заплатили за дизайн более 100К, то иконку вы можете попросить в качестве подарка за сотрудничество.

то о чем вы договритесь.
Не забывайте что кроме иконки для публикации нужны и другие графические материалы.

Dmitry Bay и Олег Гамега уже дали правильные ответы, но я вот например рисую иконку за бесплатно, даже если это не обговаривалось. Ну если вообще могу, конечно, таки дизайнер - не иллюстратор, а многим нужны именно "художественные" иконки. Просто хочется, чтоб приложение было твоим детищем "от" и "до", а левые наймиты могут не вкурить в душу приложения.