Какое готовое решение можно использовать для регистрации-авторизиции пользователей на сайте?

Во всех учебниках, статьях, мануалах говорится - не изобретайте велосипед, пользуйтесь готовыми решениями..

В этом и вопрос - какие существуют проверенные решения?

Сайт написан на PHP+MYSQL.

Нужен следующий функционал:
- регистрация;
- авторизация;
- восстановление пароля;
- (желательно) возможность создавать группы пользователей.

Хотелось бы с толковой документацией...