Как вернуть результат из setInterval?

Почему функция возвращает undifinded?

Потому что функция f синхронно отрабатывает и не возвращает никакого результата.

Как вернуть результат из setInterval?

Можно захардкодить, можно использовать колбек или Promise.
Хардкод:

function f() { 
  setTimeout(console.log, 500, 1);
}

f(); // 1

Колбек:

function f(cb) { 
  setTimeout(cb, 500, 1);
}

f(console.log); // 1

Promise:

function f() {
  return new Promise(resolve => {
    setTimeout(resolve, 500, 1);
  });
}

f().then(console.log); // 1