Как выбрать компанию для аутсорс разработки Saas сервиса?

Которой доверяете, к той и обратиться.

1. Определяем список подходящих под минимальные требования.
   Компетенция, цена, физическое расположение, опыт в подобных проектах и т. д.
   
2. Ведем переговоры с каждой из них
   

Для человека не в теме оценить будет невозможно, вам нужен партнер который как минимум является сам компетентным разработчиком и поэтому может более менее оценить компетентность других разработчиков.
на что обращать внимание:
1. Репутация на рынке
Важно чтоб они дорожили этой репутацией.
2. Стандарты и процессы.
Не так важно делали они похожие проекты или нет, важно чтоб в целом у них были выстроенны процессы таким образом чтоб не залажать разработку, поэтому обратите внимания какие стандарты и подходы они используют в работе.
3. Умение работать на основе постоянно меняющихся требований.
4. Релевантный опыт в вашей области тоже не помешает, хотя он как правило не сильно важен.

не забудь за притчу

Видел тут статью пошаговую.