Как преобразовать массив к другому виду?

Есть древовидный массив с меню такого вида demo.maika-cool.ru в ячейке children содержаться все его дочерние элементы. Нужно написать функцию для него которая преобразует его к следующему массиву.
/*************** МАССИВ КОТОРЫЙ ТРЕБУЕТ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ПОСМОТРЕТЬ МОЖНО ПЕРЕЙДЯ ПО ССЫЛКЕ ВЫШЕ ************** КУСОК ПРИМЕРА /
Array
(
[0] => Array
(
[id] => 1
[class] => vm-visible-md vm-visible-lg
[depth] => 1
[title] => Создавай
[action] => Array
(
[href] => /constructor
[target] =>
)

[is_new] =>
[children] => Array
(
[0] => Array
(
[id] => 2
[class] => vm-visible-xs vm-visible-sm vm-visible-md vm-visible-lg
[depth] => 2
[title] => Мужчинам
[action] => Array
(
[href] => /catalog/view/manwear?sort=sell
[target] =>
)

[is_new] =>
[children] => Array

/************* ЧТО ХОЧУ ВИДЕТЬ НА ВЫХОДЕ В НОВОМ МАССИВЕ ******************/
array(
'id'=>1, //ID menu
'title'=>'значение ячейки title',
'class'=> 'Значение ячейки class',
'depth'=> 'По возможности уровень вложенности хотя он не нужен',
'action' =>'значение ячейки action далее href',
'parent_id' => 5 //ID родителя если если есть если нет то 0);