Можно ли сделать так чтобы composer устанавливал нужную версию моего пакета в зависимости от версии php?

Оказывается можно. Для этого нужно указать версию php в параметре platform в файле composer.json.

"config": {
    "platform": {
        "php": "5.6"
    }
 }

Подробнее на stackoverflow.

Делайте отдельные релизы и при переводе на более новую версию php меняйте мажорную версию (особенно если вы ломаете обратную совместимость). В changelog указываете что поменяли, а в composer.json минимальную версию php для которой написан код. Таким образом для старых версий php новые релизы и мастер не установятся и люди сами выберут крайний релиз под из версию