Как сделать, чтобы персонаж входил в trigger, игрок нажимал кнопку на клавиатуре и этот перс становился дочерним объектом другого объекта?

https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Collider.... - когда объект в тригере
https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Transform... - назначаем родителя
Код будет примерно вот так выглядеть, если я правильно вас понял:

//imaginary variables
    public Transform previousParent;
    public GameObject ship;
    public GameObject player;

    bool isNearWheel;
    private void Update()
    {
        if (Input.GetKey(KeyCode.F) && isNearWheel)
        player.transform.SetParent(ship.transform);
        
    }
    private void OnTriggerStay(Collider other)
    {
        if (other.tag == "wheel")
        isNearWheel = true;
        else isNearWheel = false;
    }

Код конечно не доработан и я его не тестировал, но надеюсь он вам поможет