Как замерять скорость работы запроса?

Здравствуйте.
Меня интересует, есть ли инструмент, который бы позволял оценивать скорость и нагрузку выполнения sql запроса к БД?

Как правильно это делать?

Направьте в нужное русло. Головой конечно могу понять какой запрос будет тяжелее, а какой легче. Но, для точности может есть другой способ анализа?