Прокладка пути, libgdx, tiledmap?

Нужно реализовать поиск пути, чтобы персонаж обходил препятствия, желательно заранее строил как-то траекторию передвижения по клеткам, а то при обычной проверке по разным сторонам он может застрять. Игра пишется на libgdx, tiled map, ортогональная карта.