Как запустить Gues OS на EXSi с самого сервера?

Настройте переброс видеокарты и usb контроллер для клавиатуры/мышки внутрь виртуалки. С некоторым везением (если у вас десктопное железо, шансы маленькие но есть) у вас это получится, подключите монитор к этой пробрасываемой видеокарте и получайте как будто обычный компьютер. Почти наверняка вам понадобится вторая видеокарта для работы хост-системы ESXi, куда она будет выводить свое информационное окно.

Если бы вы выбрали тот же virtualbox (или любую другую десктопную версию), который для работы требует обычную операционную системпу (хоть windows хоть linux) то тогда бы у вас на хост-машине отображался бы экран виртуальной машины как обычное окно приложения, в некоторых случаях есть даже способы, позволяющие визуально переносить окна приложения из виртуалки как приложения на хост системы, максимально размывая грань host/guest... или же раскрывать окно гостевой системы на весь экран, с возможностью 'выхода' по горячим клавишам.