Юникод тут вообще не причем. В представленном вами фрагменте присутствуют символы с десятичным кодом 15 (U+000F). Они одинаково кодируются во всех ASCII/ISO-совместимых кодировках (но не в EBCDIC), изменение кодировки не поможет.
Присутствие подобных символов может указывать на текст, импортированный из некой старой (DOS) программы, где использовались коды Epson-совместимого принтера, или на небрежный (машинный) импорт из двоичного формата, при котором вместе с текстом просочились служебные символы форм.
В общем случае в веб-документах не должно быть символов с кодом меньше пробела (переводы строк и табуляции не в счет). Вам нужно определиться, заменить символы пробелами или просто удалить, после чего обработать входящий текст, исправив все проблемные символы «не глядя»:
$text = preg_replace('/[\x01-\x08\x0B\x0C\x0E-\x1F]/', ' ', $text); // меняем на пробел
