Посоветуйте 3D движок для виртуального тура по зданию

Для персоналок, в свое время, для подобных задач использовали даже не движок, а игры Q2 и позже Q3. Просто рисовалась модель помещения, экспортировалась в нужный формат и загружалась в игре (естественно без ботов, оружия и т.п.)
Исходный код и Q2 и Q3 сейчас открыт, а найти человека, который занимается/занимался созданием модов/карт для них не так сложно, пусть объяснит что к чему и делайте сами.
Не знаю, насколько это совместимо с оригиналом, но для Андроида есть порт kwaak3
Для iOS сложнее, если правильно понимаю — нужен джейлбрейк для установки игры не через AppleStore.
вот как-то так

Достаточно просто реализовать такой тур на Blender Game Engine, его можно даже будет запустить в браузере через плагин, но только на винде и линуксе
Также веб плагин есть у Panda3D, работает на винде, линуксе и макос.
Можно написать полноценное кросплатформенное приложение на C++ и движке OGRE, будет работать на iOS и даже на андройде. Но такая разработка занятие не из простых.
Возможно оптимальным решением будет использовать Flash.

Присоединяюсь к Unity3D.
Кстати, платный он — только если надо сделать порт на iPhone, Android.

Indy-версия Unity3D — бесплатна

в которой можно только ходить и лицезреть красоту происходящего

Unigine — отличный движок, который, на мой взгляд, прекрасно покажет всю красоту происходящего. Проприетарный, платный. Платформы: Microsoft Windows, Linux, PlayStation 3, Android.

BGE — кроссплатформенный, можно делать компиляции под Windows, Linux, MacOS и даже для мобильников. Являясь частью более мощного инструментария Blender 3D, он свободный, открытый, легко допиливается, к нему можно подключить кучу аппаратных рендеров, на любой вкус.

Также я бы на вашем месте обратил внимание на проекты, включающие в себя OGRE