На каких языках можно писать под Arduino UNO R3 (кроме C#)?

Есть несколько вопросов по Arduino.

1. На каких языках можно писать под Arduino UNO R3 (кроме C#)?
2. Можно ли это делать в среде разработки Eclipse? Если да, то что для этого нужно?

3. Может кто знает, у этой коробки передач двигатели работают асинхронно? (независимо друг от друга)?
4. Можно ли реле от этого робота прицепить к Arduino (вот документация)? Подходит ли для этого схема: