Связь между таблицами (Главный-Подчиненный). Как правильно связать?

Если у водителя может быть несколько автомобилей, то в таблицу Автомобили добавляем поле dirver_id.
Если у водителя может быть только один автомобиль. то в таблицу Водители добавляем поле car_id.
Если у водителя может быть много автомобилей, а у автомобиля может быть много водителей, то создаём таблицу Автомобили_Водители в которой будут два поля car_id и driver_id.

Это я вам так, на примере, постарался рассказать о видах связей. Всё зависит от конкретной задачи.

Смотря как вы захотите.
Можете создать связь один ко многим или один к одному, назначив главной таблицу Водитель, в ней указать вторичным ключом первичный ключ таблицы Автомобиль. Или наоборот, Автомобиль главная таблица, связь один ко многим или один к одному, вторичным ключом первичный ключ таблицы Водитель.
Можно создать третью таблицу, со своим первичным ключом, связь многие ко многим, хранить в качестве вторичных ключей первичные ключи таблиц Водительи Автомобиль.