Как узнать что данные отправлены по uart?

Задача: по uart отправляю данные мне нужно узнать когда данные ушли с порта.
Реализую на beaglebone, Linux Ubuntu 18.04.
Нужно этого для того чтобы я мог после отправки сообщения ставить определённый gpio в ноль или единицу. Как проверить что данные ушли? Как это можно реализовать программно? Читал что для этого надо ковыряться в ядре но вроде есть и другой способ как через сам gpio.