Можно ли установить Python 3 на Debian, не удаляя Python 2, и использовать и то, и другое по необходимости?

sudo apt-get install python3

Да, просто ставишь третий питон sudo apt-get install python3 и никаких проблем не будет. Чтобы задать основной питон (когда pip и python команды запускаешь), используется update-alternatives --set python /usr/bin/python3, но так лучше не делать и просто запускать python3

Да, отлично уживаются вместе. Вы же при запуске скрипта указываете каким интерпретатором его будете запускать или указываете его в заголовке скрипта. Ну вот и указывайте при запуске python2 или python3 в зависимости от необходимости.
После установки python3 - он будет интерпретатором по умолчанию.