Как мне из базы вытащить данные и на основании этих данных сделать формочки?

У любой формы есть builder, просто прокиньте в класс формы EntityManager, выберите нужные вам данные и добавьте поля в форму на основании результата.

Flying, так ?

->add('access_comp_bank', EntityType::class,[
                'class'=>AccessCompBank::class,
                'choice_label'=>'access_comp_bank',
                'query_builder'=>function(EntityRepository $er) use ($idcompany){
                    return $er->createQueryBuilder('acb')
                        ;
                },
                'label'=>false
            ])

так он у меня селект выводит а мне нужны текстовые поля

Нет, сделайте запрос, вытащите все результаты и для каждого результата добавьте поля. Как-то так:

$items = $this->em
    ->createQueryBuilder()
    ->/* здесь сам запрос */
    ->getResult();
foreach($items as $item) {
    $builder->add(\Doctrine\Common\Inflector\Inflector::tableize($item->getName()), [
        /* настройки параметров поля */
    ]);
}

Flying, Это точно правильный вариант или это как бы ты сделал бы ?

shevchenko__k написал из головы т.к. мне не на чем сейчас потестировать, да и код только для примера. Но в целом должно работать, ведь поля в форму вы добавляете через $builder-add() в методе buildForm, этому методу без разницы откуда именно вы возьмёте данные. Таким образом ничто вам н мешает достать нужные вам данные из базы и сформировать содержимое формы. Либо (что тоже возможно) я вас неправильно понял и на самом деле задача отличается, в этом случае лучше уточнить её условия.