Как правильно формировать структуру URLов на многостраничном сайте?

В идеале, структура url должна отражать семантическую структуру. Я предполагаю, что последний вариант ближе всего к ней. Но по опыту агрегаторов, чем больше директорий, тем сложнее разработка.

Все верно сказал, Александр Денисов, чтобы понять, какие страницы у вас должны быть, соберите сначала СЯ и потом смотрите, что да как + слежку за конкурентами никто не отменял, посмотрите как у них и что стоит сделать еще

Исходите из разделов вашего сайта. Сама структура URL на SEO мало влияет. Соответственно в первую очередь следует подумать о клиенте и о разделах, необходимых для удобной навигации. В соответствии с разделами и делать структуру URL.

Также нужно руководствоваться тремя правилами
1- чем короче URL, тем лучше
2- в URL должны быть учтены самые ВЧ ключи (чаще всего он один)
3- желательно чтобы URL отображал реальную структуру разделов сайта