Какой уровень вложения url лучше?

Тоже согласна с Александр Денисов надо решать исходя из семантки.
Например информационный портал про минимализм.
главная/минимализм в интерьере/кухня в стиле минимализм - тут введение категории "минимализм в интерьере" обоснован.

Чем меньше, тем лучше

Структура урлов должна совпадать с семантической структурой. Да, чем меньше директорий, тем лучше, но это далеко не самый важный критерий. Плюс учитывайте, что вам нужно будет сегментировать директории для аналитики. Так что если у вас есть запросы на https://site.com/category/, и нет другого паттерна, по которому вы в дальнейшем сможете фильтровать url из этой директории, то лучше оставить эту директорию.

второй лучше

но хлебные крошки тоже умело применяются