Какие есть подходы к удаленному обновлению прошивки на устройствах и OpenWRT в частности?

Делаю прошивку для wifi-роутеров, которая будет устанавливаться на устройства, устройства будут розданы пользователям. Есть большой вопрос с обновлением прошивки при выходе новой версии системы - устройств будут сотни и потенциально тысячи, так что пройтись и поставить руками не вариант.

Какие есть подходы/методы по удаленному обновлению прошивок для устройств, интересно и в целом и конкретно для openwrt?
Как сделать так чтобы все это не попадало и при каких-то проблемах откатилось назад при минимальном участии пользователя?