Есть сип номер и asterisk сервер в офисе 1 ,и есть офис2 в другом сети 20 km, как сделать site to site между сетями чтобы телефоны в офисе 2 работали?

2 самых дешовых микротика, gre туннель, роутинг настроить и будет счастье.

Настраивать. Для начала разобраться почему голос пропадает. Чаще всего это связанно с особенностями sip. Поскольку для голоса используется другой протокол, rtp, а по sip только соединение устанавливается.

Я между филиалами поднимал DMVPN на цисках 1921, все работало стабильно.
А в чем проблема заменить сип порт телефона? В астериске и в телефонах они вроде бы меняются.

vpn ipsec тунель например
также можно поругаться с провайдером

Если провайдер блокирует именно трафик, отправленный на порт 5060, а не что-то другое, можно поступить просто:
В роутере-отправителе настраиваем на исходящем трафике смену SIP-порта 5060 на какой-то левый номер, например 1010.
А в роутере-получателе настраиваем для входящего трафика с порта 1010 обратную замену на 5060 и, заодно, перенаправляем трафик на нужный локальный IP, где вертится PBX.