Как правильно писать id тоже по БЭМ?

Главное придерживаться н̶е̶к̶о̶т̶о̶р̶о̶г̶о̶ ̶п̶л̶а̶н̶а̶ единого правила. Я использую БЭМ, id пишу в camelCase. Хочешь быть как я, тоже пиши так.

2 минуты спустя: *посмотрел свой код* У меня своя методология: в камелКейсе я, оказывается, пишу id для всяких submit'ов, в иных случаях id совпадают с классом чаще всего для простоты ориентирования. Не будь как я. Придерживайся единого правила.

Полагаю, в БЭМ, именовать id для нужд js можно как угодно, главное чтобы было понятно.
Но при условии, что id не будет использоваться в качестве селектора для стилей.
Для удобства, можно добавить префикс "js-"

Из документации по БЭМ
Чтобы реализовать принципы БЭМ в проекте, необходимо:

• абстрагироваться от DOM-модели и научиться создавать блоки;
  
• не использовать ID-селекторы и селекторы тегов;
  
• минимизировать количество вложенных селекторов;
  
• использовать соглашение по именованию CSS-классов, чтобы избежать коллизии имен и сделать имена селекторов максимально информативными и понятными;
  
• работать в единых терминах блоков, элементов и модификаторов;
  
• выносить в модификаторы CSS-свойства блока, изменение которых кажется вероятным;
  
• использовать миксы;
  
• разделять код на мелкие независимые части для удобства работы с отдельными блоками;
  
• повторно использовать блоки.