Что отработает быстрее: связь или join?

Добрый день.
Периодически пользуюсь то связями, то джоинами. И вот хочу уже выбрать что-то одно для дальнейших работ. Но не знаю что эффективнее и быстрее. Цель как обычно - оптимизация БД, дабы проект открывался шустрее, пусть даже на долю секунды.
Итак. Разберем самый частый пример с книгой и автором. Есть таблица с книгами, есть таблица с авторами. Связываются так: в таблице с книгами у каждой книги есть author_id. Можно сделать связь:

public function author() {
      return $this->belongsTo(User::class);
}

А можно использовать left join:

SELECT books.*, authors.name as author_name FROM books 
LEFT JOIN authors 
ON books.author_id = authors.id

В первом случае мы получаем автора так:
$books->author;

Во втором случае:
$books->author_name;

В случае с left join, конечно, придется дописывать лишнее в sql запрос, зато одним запросом сразу вытащим все данные. В случае же со связями, насколько я понимаю, используется такая вещь:

$books = "SELECT * FROM books LIMIT 1";
$author = "SELECT name FROM authors WHERE id = " . $books->author_id;

То есть уже 2 запроса, вместо одного. Правильно я понимаю, или там какой-то другой метод получения автора для книги?

Я просто еще подумал, а что если выводить через цикл все книги, получается такая конструкция будет:

foreach($books as $book) {
echo $book->name . '<br>';
echo $book->author;
}

Это же еще больше запросов из ничего. Не целесообразнее ли использовать left join?

Спасибо!