$rsSections = CIBlockSection::GetList(
Array(),
Array(
"IBLOCK_ID" => "Твой инфоблок",
"SECTION_ID" => "ID раздела-родителя",
"DEPTH_LEVEL" => "2" //Скорее всего будет 2, не помню с 0 или с 1 считается
)
);
while($arSection => $rsSections->GetNext()) {
//перебираешь секции и формируешь массив для меню.
}