Как организовать подзарядку робота?

Хочу, чтобы мой робот самостоятельно (при частичном разряде аккумулятора) подъезжал в определённую точку и подзаряжался. Задача разбивается на две:
1) Понять, что аккумулятор подсел до определённого уровня.
2) Вернуться на базу и прислонить контакты, куда надо.

С первой задачей, думаю, справлюсь. Но если кто-то поделится ссылками по теме, буду благодарен. Аккумулятор свинцовый герметичный.

Я застрял со второй подзадачей. Не соображу, как сделать какую-ту метку, которую будет искать робот. На Хабре, кажется, была статья на эту тему. Но не могу найти. Google тоже не дает толковой информации. Весь поиск забит роботами-пылесосами, которые возвращаются для подзарядки.
Прошу помочь ссылками на статьи по данной теме.