Во-первых, я советую тебе не заниматься херней, проходя всякие тупые курсы и делая свои велосипеды. Поверь, эти курсы тебя ничему хорошему не научат, я сам это все прошел - толку ровно ноль. У тебя все равно ничего хорошего не получится, так как лучшие разработчики годами оттачивают свои фреймворки, при чем заимствуя фишки друг у друга (речь идет о популярных фреймворках).
Во-вторых, если все же у тебя шило в попе, хочется какую то херню погородить, то умные люди придумали некоторые стандарты. Условным стандартом в php являются компоненты с самого качественного фреймворка symfony, на которых кстати основан также laravel.
Вот компонент роутера например. Популярные фреймворки состоят из таких мелких независимых компонентов.
В-третьих, на будущее.. Прежде чем что то делать, посмотри как это сделано у других. Компонент роута я тебе дал, хочешь свой пилить (хотя это абсолютно бессмысленно), то пожалуйста, но лучше ты 100% не сделаешь, так что просто посмотри как сделано у них хотя бы.
Ну а теперь отвечу на твой вопрос. Контроллеры привязываются к роутеру извне, так что внутри никаких привязок не будет. И вообще, тут не стоит говорить о SOLID, так как это этап загрузки приложения. Никто не может быть уверенным, что такой контроллер вообще найдется и в нем будет присутствовать такой метод, так что в этом случае просто будет исключение.
Кстати можешь посмотреть
эти курсы, самое толковое из того что есть