svg - для сложных форм и элементов, если формы и заливки простые - достаточно прописать все свойства блокам в цсс.
вот тула на эту тему -
cssanimate.com
вот похожая анимация -
codepen.io/suez/pen/emjwvP
если, все же, интересует работа с анимированием svg элементов, посмотрите в сторону Adobe Animate CC (потомок Flash, который теперь умеет работать со всеми форматами - с canvas, svg и многими др.), в этом случае - основной элемент удобнее отрисовать в люстре, да.
