Есть проект
OpenMVG с открытыми исходниками, в котором это реализовано. Можно взять оттуда некоторые этапы восстановления геометрии по фото и использовать его как подключаемую библиотеку.
Для дальнейшего восстановления всей поверхности объекта можно использовать
OpenMVS.