Множество же статей.
Вот тут статья на
википедии,
здесь очень много информации по работе с UART-интерфейсом на микроконтроллерах ARM, AVR, MSP40, ну и конечно же статья на
хабре.
А вообще, в любом техническом описании на микроконтроллер есть вполне вменяемое описание как это работает.